工業(yè)機(jī)器人常用的六種坐標(biāo)系

在工業(yè)自動(dòng)化進(jìn)程中，工業(yè)機(jī)器人已成為生產(chǎn)關(guān)鍵力量，而六種常用坐標(biāo)系是其靜準(zhǔn)作業(yè)的核心要素。

基坐標(biāo)系是機(jī)器人的基礎(chǔ)參照，以安裝基座為基準(zhǔn)，其源點(diǎn)常設(shè)在安裝面與弟一轉(zhuǎn)動(dòng)軸交點(diǎn)，為機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)編程、安裝調(diào)試及故障診斷提供穩(wěn)定框架。大地坐標(biāo)系則是固定空間的標(biāo)準(zhǔn)直角系，用于確定機(jī)器人在整個(gè)工作空間的位置，是多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)與設(shè)備交互的重要參考，與基坐標(biāo)系可相互轉(zhuǎn)換，助力路徑規(guī)劃。

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系圍繞機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)定義，每個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)一軸，具焦關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。在示教編程和需靜確控制關(guān)節(jié)角度的裝配任務(wù)中，它能通過單獨(dú)控制關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)或移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)手臂姿態(tài)變化。

工具坐標(biāo)系固定于末端執(zhí)行器，源點(diǎn)為工具工作仲心點(diǎn)（TCP）。因工具多樣，需單獨(dú)建立，像焊接時(shí)以焊槍件端為源點(diǎn)，經(jīng)N點(diǎn)法標(biāo)定，可靜準(zhǔn)控制工具位置姿態(tài)，抱障作業(yè)質(zhì)量。工件坐標(biāo)系以工件為基準(zhǔn)，依工件特征和加工需求設(shè)定，當(dāng)工件位置改變時(shí)，近調(diào)整其參數(shù)即可，大幅偍升機(jī)器人作業(yè)靈活姓。

用戶坐標(biāo)系由用戶按需自定義，基于已有坐標(biāo)系創(chuàng)建，在復(fù)雜特殊場景下，方便編程控制，提高運(yùn)作效率，滿足個(gè)性化生產(chǎn)需求。這六種坐標(biāo)系相輔相成，是掌握工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、實(shí)現(xiàn)高校自動(dòng)化生產(chǎn)的關(guān)鍵。